从预训练，
到机器人泛化。

梯度在预训练0→10k渐进放开。Baseline代表未经过本轮WAM预训练的原始初始化，不是“原版方法”的别称。

保留 Baseline 与原版Humanoid PT10k作锚点，对照两种数据组成的PT20k、PT40k；SFT保存点和评测环境分别对齐。

不同预训练数据组成的对照，不等价于严格匹配数据曝光量或计算量的因果实验；未进行多随机种子显著性检验。

原版、全程Detach、Unified默认LR、双分支LR1e-4及新增全程不Detach。这里不混入PT10k或PT20k。

新增“全程不Detach”尚无完整评测结果时显示“待完成”，不作为0%绘图，也不参与最好值排序。